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近年3D Time of Flight（ToF）飛躍發展，廠商推出以ToF技術各種方案，近期有廠商令ToF於戶外操作，加上更加耐用，有望取代消費級機器人的激光雷達（LiDAR），加快研發和降低成本。
3D ToF工作原理是測量光信號在傳感器和物體之間的傳播時間，光在發出後抵達該物件，並反射回來，ToF模組感測器接收後，以計算「光的飛行時間」，光速已知前提下，可得到距離資料，以時鐘作高精確的測量。
以往機器人面對複雜的應用場景，3D視覺模組能夠準確地檢測周圍環境，以避開人、障礙物和不平整的表面，實現機械或設備自主運行。然而，傳統消費機器人混合採用了攝像頭和2D LiDAR，探測範圍有限，還要加上多個傳感器組合，結構複雜。但是ToF也容易受強光干擾，室外應用受限制。
LiDAR正應用在自動駕駛和探測用途，本港智慧燈柱亦擬利用LiDAR，以避開私隱等問題。近期iPhone 12 Pro也加入LiDAR感應器，蒐集3D訊息。
ToF有望起飛
LiDAR和ToF以光來測量，LiDAR以極快速的脈衝激光測量目標距離，並通過連續波（Continuous-wave systems），發射一串連續的光束，頻率穩定變化，不受其他光或陽光干擾。LiDAR可探測公里以外的物件，精度以亞厘米級計算。連續波的ToF則只能量度短距離，室外也易受干擾。
LiDAR量度的分辨率較低，而且價格高，近年消費級產品，包括手機傳感多以ToF鏡頭。
ToF可創建視場內物體深度映射，開發數碼視覺。近年趨勢預測顯示ToF產品即將爆發，其中以德州儀器和ADI的ToF，開發出多種產品。
美國ADI曾推出3D ToF幫助固定的機器人（Automated Guided Vehicle，AGV）鎖定目標物件，獲得物件的深度距離等資訊。近期ADI與Microsoft簽訂合作，通過Microsoft Azure Kinect技術建立3D影像應用，HoloLens也使用大量ToF技術。
ToF加持AMR機器人
自主運行的自主機器人（Autonomous Mobile Robot，AMR）開始取代AGV機器人，AMR的要求更高，用於智慧工廠和物流等工業應用，也安裝於公共設施、醫院、車站以及商場等。
AMR的自主活動，除了可運送物料等簡單任務，具機械手臂等AMR還可執行高級任務，如組件組裝等。
香港人熟悉的日本京都歐姆龍（Omron）株式會社，在港銷售不少健康產品；包括血壓計、電子磅、電動牙刷、治療器等，歐姆龍也研發工業自動化控制、電子元器件、汽車電子等產品，包括了AMR，HD-1500的AMR承重多達1500公斤，掌握領先傳感技術。全球歐姆龍有36,000名員工，營業額8,600億日元。歐姆龍紐約上市，近半年股價亦不斷攀升。
戶外應用3D TOF
歐姆龍宣佈的嵌入式3D TOF傳感器模組「B5L系列」3D傳感器，對環境光有極高的抗擾度和耐用，有望降低AMR設計難度和成本，應用在更多環境。「B5L系列」具有抗同源光干擾功能（最多同時操作17台）可讓多設備同時操作。
B5L的3D傳感器可取代LiDAR，0.5m至4.0m近距離條件下實時測量大範圍內的人或物體的距離。採用ToF檢測原理，結合光學設計，即使陽光直射下，也能實現穩定檢測，解決了ToF室外操作難題，抗擾度確保穩定檢測性能，即使明亮陽光下也不會飽和，精確檢測與對象物的距離。
這款模組的B5L系列探測精度為+/-2%（探測距離為2M時），針對設備嵌入進行了優化，具有等效連續運行5年長壽命優勢。此外，內置了溫度補償等設計，無需在設計階段進行各種補償處理，使其更容易嵌入各種應用中的自主機器人及其他設備。
「B5L系列」不僅可應用於各種AMR，還可用於在廣闊區域內監測人流，取代以紅外線或者鏡頭，同時確保人員隱私，例如護理監控等。歐姆龍的B5L系列可應用在戶外，更為產品設計加入不少可能性。
Arrow Electronics也推出了ADI 3D飛行時間評估工具套裝，讓工程師研發產品，並與Hubble Connected及中文大學合作採用ADI的3D ToF針對健康護理產品設計。Arrow 也展示透過3D ToF控制無人機等應用場景，亦具備抗干擾能力。
嵌入式3D TOF傳感器模組「B5L系列」定於9月1日在日本，10月1日全球發售。